Pojazdy autonomiczne i systemy transportu autonomicznego

• Druk: 2020
• Autor: Andrzej Czerepicki, Iwona Grabarek, Katarzyna Marczuk, Maciej Kozłowski, Włodzimierz Choromański
• Wydawca: Wydawnictwo Naukowe PWN

Pierwsza na polskim rynku książka o technologii rodem z XXI w. – dotycząca pojazdów autonomicznych i systemów transportu autonomicznego.

Autorzy – cenieni znawcy tematu, międzynarodowi konsultanci tej nowej technologii, a zarazem wykładowcy Politechniki Warszawskiej, przedstawiają tę nowoczesną tematykę w sposób arcyciekawy, poparty ilustracjami i przykładami.

W publikacji znajdują się charakterystyki pojazdów autonomicznych o różnym poziomie autonomizacji – L3-L5, prezentacja systemów PRT, APM czy systemów hybrydowych. Przedstawione są również technologie informatyczne ( software i hardware) stosowane w tego typu pojazdach i systemach transportu, sztuczna inteligencja i głębokie maszynowe uczenie, wykorzystywane przy tej okazji, układy sensoryczne czy układy HMI (ang. Human Machine Interface). Znajdą się również niezwykle ważne informacje dotyczące problemów bezpieczeństwa systemów autonomicznych.

Książka znajdzie swoich Czytelników wśród słuchaczy studiów I, II i III stopnia oraz studiów podyplomowych na kierunkach związanych z TRANSPORTEM, MECHATRONIKĄ, czy na właśnie powstających na uczelniach technicznych specjalnościach dedykowanych POJAZDOM AUTONOMICZNYM I SYSTEMOM TRANSPORTU AUTONOMICZNEGO.
Zainteresuje również inżynierów projektantów aut i systemów autonomicznych, przyszłych użytkowników tych systemów, samorządy i każdego, kogo ciekawią najnowocześniejsze systemy transportu.

• Kategorie:
  1. Ebooki i Audiobooki »
  2. Ebooki »
  3. Ebooki popularnonaukowe i specjalistyczne »
  4. Technika
• Język wydania: polski
• ISBN: 978-83-01-21154-7
• ISBN druku: 978-83-01-21102-8
• Liczba stron: 350

Przedmowa  9
Wstęp  11
Literatura 16
1.  Wybrane systemy transportu autonomicznego. Systemy PRT. Systemy torowe i ich ewolucja  17 
	1.1. Klasyczne systemy PRT 18 
	1.2. Problemy symulacji i algorytmy sterowania systemu PRT 22  
		1.2.1. Realizacja modelu 27  
		1.2.2. Optymalizacja sieci PRT. Efektywność transportowa 32  
		1.2.3. Przykładowe wyniki symulacji 33 
	1.3. Rozwiązanie układu sterowania  38 
	1.4. Ewolucja systemów PRT   39  
		1.4.1. Polska propozycja systemu 40 
Literatura  43
2. Technologie informatyczne – software dla pojazdów autonomicznych 47 
	2.1. Problem SLAM  48  
		2.1.1. Zadania SLAM  48  
		2.1.2. Własności SLAM w nawigacji  51  
		2.1.3. Sformułowanie problemu SLAM  52  
		2.1.4. Filtracja  56 
		2.1.5. Estymacja i metoda maksimum wiarygodności 59  
		2.1.6. Lokalizacja  61  
		2.1.7. Mapowanie 64
		2.1.8. Równoczesna lokalizacja i mapowanie  65  
		2.1.9. Skojarzenie danych i korekta wsteczna  67 
	2.2. Metoda punktów orientacyjnych i jej narzędzia  72  
		2.2.1 Filtr Kalmana 72  
		2.2.2. Nieliniowy model kinematyki pojazdu   75  
		2.2.3. Rozszerzony filtr Kalmana dla obiektów nieliniowych 77  
		2.2.4. Filtry cząsteczkowe (Partilce Filters – PF SLAM)  81  
		2.2.5. KF & EKF SLAM (Extendet Kalman Filter) 85  
		2.2.6. FastSLAM z filtrem cząsteczkowym opartym na twierdzeniu Rao-Blackwella 88  
		2.2.7. Podstawowy algorytm SLAM z grupy landmark map 96 
	2.3. DP-SLAM   99  
		2.3.1. Motywacja   99  
		2.3.2. Algorytm  103 
	2.4. Mapy w technologii Tomtom RoadDNA Roadside    108  
		2.4.1. Mapy 3D  108  
		2.4.2. TomTom DNA Roadmapping 109  
		2.4.3. Mapa RoadDNA Roadside  110  
		2.4.4. Zastosowanie  112 
	2.5. Zastosowanie głębokich konwolucyjnych sieci neuronowych CNN do wykrywania i klasyfikacji obiektów środowiska drogi 114 
Literatura 116
3. Sensoryka dla pojazdów autonomicznych 121 
	3.1. Kamery wideo 123 
	3.2. Radary  128 
	3.3. Lidary  133  
		3.3.1. Lidary obserwujące  136  
		3.3.2. Lidary skanujące   137 
	3.4. Czujniki podczerwieni  147 
Literatura  148
4. Czynnik ludzki w pojazdach i systemach zautomatyzowanych i autonomicznych 151 
	4.1. Postrzeganie technologii automatycznych (autonomicznych) pojazdów wśród użytkowników 158 
	4.2. Poziomy automatyzacji a rola kierowcy 167
	4.3.  Wpływ wybranych czynników psychospołecznych na funkcjonowanie kierowcy w pojazdach zautomatyzowanych 171  
		4.3.1. Uwaga, nieuwaga i rozproszenie uwagi 172  
		4.3.2. Świadomość sytuacyjna  174  
		4.3.3. Obciążenie psychiczne 178  
		4.3.4. Zaufanie 180  
		4.3.5. Samozadowolenie 181  
		4.3.6. Umiejętności 182 
	4.4. Badania dotyczące transferu kontroli między kierowcą a pojazdem 184 
	4.5. Interfejs kierowcy w zautomatyzowanych i autonomicznych pojazdach  192 
	4.6. Skutki wdrażania technologii zautomatyzowanego i autonomicznego transportu w aspekcie czynnika ludzkiego 200 
	4.7. Podsumowanie 204 
Literatura 205
5. Automotive Internetworking jako element pojazdów autonomicznych i połączonych 215 
	5.1. Definicja 215 
	5.2. Uczestnicy systemu 218 
	5.3. Rodzaje architektury Automotive Internetworking 219  
		5.3.1. Architektura vehicle to vehicle 220  
		5.3.2. Architektura vehicle to infrastructure 225  
		5.3.3. Architektura vehicle to network 229  
		5.3.4. Architektury vehicle to pedestrian, vehicle to mobile 232 
	5.4. Przetwarzanie danych w systemach Automotive Internetworking  235 
	5.5. Przegląd bezprzewodowych technologii komunikacji  236  
		5.5.1. NFC 236  
		5.5.2. Bluetooth 237  
		5.5.3. Wi-Fi 238  
		5.5.4. Sieci komórkowe GSM generacji 1G –  4G 241  
		5.5.5. Sieci komórkowe GSM generacji 5G  243  
		5.5.6. Technologia ITS-G5 248  
		5.5.7. RDS 250  
		5.5.8. Porównanie technologii komunikacji urządzeń 251 
	5.6. Przegląd technologii pozycjonowania pojazdu 253 
	5.7. Aplikacje systemu Automotive Internetworking 258 
		5.7.1. Aplikacje wspomagające nawigację pojazdu 259
		5.7.2. Aplikacje wspomagające prowadzenie pojazdu 261  
		5.7.3. Aplikacje wspomagające wykonanie manewrów 263 
	5.8. Przegląd protokołów komunikacji 267 
Wykaz pojęć i skrótów 271 
Literatura 273
6. Problemy bezpieczeństwa, testowania i legislacji pojazdów autonomicznych 277 
	6.1. Legislacja dotycząca testów pojazdów autonomicznych. Elementy infrastruktury dla pojazdów autonomicznych 280 
	6.2. Problemy testowania pojazdów autonomicznych   305 
Literatura 308
7. Metody wdrożeń oraz zarządzanie flotą pojazdów autonomicznych 309 
	7.1. Trendy rozwoju transportu osobowego  309 
	7.2. Systemy transportowe w Singapurze  310  
		7.2.1. Usprawnienia transportu zbiorowego jako alternatywa dla samochodu prywatnego  311  
		7.2.2. Pojazdy autonomiczne jako część planu Singapur bez samochodu   312  
		7.2.3. Testy oraz wdrożenia pojazdów autonomicznych w Singapurze 312 
	7.3. Aktualne wyzwania związane z pojazdami autonomicznymi 316 
	7.4. Mobilność na żądanie z udziałem pojazdów autonomicznych 318  
		7.4.1. Wyzwania systemów transportowych  318  
		7.4.2. Mobilność na żądanie jako metoda wdrożenia pojazdów autonomicznych i rozwiązania problemów transportowych 319 
	7.5. Zarządzanie flotą pojazdów w systemach transportu na żądanie  322  
		7.5.1. Modelowanie systemów mobilności na żądanie  323  
		7.5.2. Moduł kontroli ruchu pojazdów autonomicznych  329  
		7.5.3. Lokalizacje punktów obsługi pojazdów i pasażerów 331  
		7.5.4. Przydzielanie do zleceń oraz nawigowanie pojazdów 333  
		7.5.5. Bilansowanie floty   336 
Literatura   342