Informacja o cookies
Strona ksiegarnia.pwn.pl korzysta z plików cookies w celu dostarczenia Ci oferty jak najlepiej dopasowanej do Twoich oczekiwań i preferencji, jak również w celach marketingowych i analitycznych. Nasi partnerzy również mogą używać ciasteczek do profilowania i dopasowywania do Ciebie pokazywanych treści na naszych stronach oraz w reklamach. Poprzez kontynuowanie wizyty na naszej stronie wyrazasz zgode na uzycie tych ciasteczek. Wiecej informacji, w tym o mozliwosci zmiany ustawien cookies, znajdziesz w naszej Polityce Prywatnosci.
MENU
Podręczniki akademickie »

Parametryzacja trajektorii manipulatorów z wykorzystaniem wielomianów wyższych stopni(ePrasa)

0.00  [ 0 ocen ]
 Sprawdź recenzje
Rozwiń szczegóły »
  • Wydanie: Lublin, 2016

  • Seria / cykl: Rozprawy Naukowe Uniwersytetu Przyrodniczego w Lublinie

  • Autor: Marek Boryga

  • Wydawca: Uniwersytet Przyrodniczy w Lublinie

  • Formaty:
    PDF
    (Watermark)
    Watermark
    Znak wodny czyli Watermark to zaszyfrowana informacja o użytkowniku, który zakupił produkt. Dzięki temu łatwo jest zidentyfikować użytkownika, który rozpowszechnił produkt w sposób niezgodny z prawem. Ten rodzaj zabezpieczenia jest zdecydowanie najbardziej przyjazny dla użytkownika, ponieważ aby otworzyć książkę zabezpieczoną Watermarkiem nie jest potrzebne konto Adobe ID oraz autoryzacja urządzenia.

Dostępne formaty i edycje
Rok wydania
Cena
Cena detaliczna: 12,00 zł
11,40
Cena zawiera podatek VAT.
Oszczędzasz 0,60 zł
Dodaj do schowka
Wysyłka: online

Parametryzacja trajektorii manipulatorów z wykorzystaniem wielomianów wyższych stopni

Problem planowania trajektorii ruchu manipulatorów jest niezmiernie istotny z punktu widzenia użytkownika. Podczas realizacji dowolnego zadania wykonywanego przez robota niezbędne jest określenie sposobu zmian położenia wszystkich złączy manipulatora. Zadanie planowania trajektorii składa się z dwóch etapów. Pierwszym jest przestrzenne planowanie toru określone we współrzędnych uogólnionych, natomiast drugim jest parametryzacja w dziedzinie czasu. Parametryzację przeprowadza się przez przyjęcie określonych zmian w czasie położenia oraz jego pochodnych. Większość stosowanych sposobów parametryzacji posiada wady, tj. nieciągłość funkcji przyspieszenia lub szarpnięcia, konieczność podziału trajektorii na przedziały i określanie zależności opisujących wielkości kinematyczne oddzielnie dla każdego przedziału (wyłączając planowanie ruchów multipoint, gdzie w złożonych operacjach wymaga się stosowania różnych wartości parametrów kinematycznych w różnych przedziałach czasu), brak możliwości uwzględnienia wartości początkowych i końcowych itd. Ponadto wiele z tych metod, ze względu na zbyt dużą złożoność obliczeniową, ma znaczenie jedynie teoretyczne. Złożoność obliczeniowa jest jedną z nielicznych wad sposobu parametryzacji wykorzystującego wielomiany wyższych stopni. Celem pracy jest opracowanie algorytmu planowania trajektorii ruchu z wykorzystaniem wielomianów wyższych stopni przy jednoczesnym uproszczeniu złożoności obliczeniowej. W pracy zrezygnowano z najczęściej stosowanego opisu wielomianu. Do budowy postaci wielomianu określającego funkcję przyspieszenia wykorzystano krotności miejsc zerowych wielomianu. Efektem takiego podejścia jest konieczność wyznaczenia zaledwie jednego współczynnika wielomianu, niezależnie od jego stopnia. Współczynnik ten może być zachowany dla funkcji prędkości, położenia i szarpnięcia. W pracy przedstawiono analizę literatury i najczęściej stosowane sposoby opisu funkcji wielkości kinematycznych, przedstawiono wielomianowe funkcje położenia, prędkości, przyspieszenia i szarpnięcia oraz wyznaczono współczynniki i czasy ruchu przy ograniczeniu szarpnięcia, przyspieszenia i prędkości, a także zaprezentowano na sześciu przykładach sposób planowania trajektorii manipulatorów wykorzystujący wielomiany wyższych stopni. Wyniki symulacji wskazują na możliwość wykorzystania wielomianów wyższych stopni do planowania trajektorii ruchu manipulatorów, a przedstawione zależności na funkcje położeń, prędkości, przyspieszeń, szarpnięć oraz wyprowadzone zależności na współczynniki i całkowity czas ruchu mogą być wykorzystane jako gotowe wzorce przebiegów wielkości kinematycznych podczas projektowania manipulatorów i maszyn obróbkowych. Przykłady potwierdzają także znaczną efektywność obliczeniową prezentowanego podejścia.

  • Sposób dostarczenia produktu elektronicznego
    Produkty elektroniczne takie jak Ebooki czy Audiobooki są udostępniane online po opłaceniu zamówienia kartą lub przelewem na stronie Twoje konto > Biblioteka.
    Pliki można pobrać zazwyczaj w ciągu kilku-kilkunastu minut po uzyskaniu poprawnej autoryzacji płatności, choć w przypadku niektórych publikacji elektronicznych czas oczekiwania może być nieco dłuższy.
    Sprzedaż terytorialna towarów elektronicznych jest regulowana wyłącznie ograniczeniami terytorialnymi licencji konkretnych produktów.
  • Ważne informacje techniczne
    Minimalne wymagania sprzętowe:
    procesor: architektura x86 1GHz lub odpowiedniki w pozostałych architekturach
    Pamięć operacyjna: 512MB
    Monitor i karta graficzna: zgodny ze standardem XGA, minimalna rozdzielczość 1024x768 16bit
    Dysk twardy: dowolny obsługujący system operacyjny z minimalnie 100MB wolnego miejsca
    Mysz lub inny manipulator + klawiatura
    Karta sieciowa/modem: umożliwiająca dostęp do sieci Internet z prędkością 512kb/s
    Minimalne wymagania oprogramowania:
    System Operacyjny: System MS Windows 95 i wyżej, Linux z X.ORG, MacOS 9 lub wyżej, najnowsze systemy mobilne: Android, iPhone, SymbianOS, Windows Mobile
    Przeglądarka internetowa: Internet Explorer 7 lub wyżej, Opera 9 i wyżej, FireFox 2 i wyżej, Chrome 1.0 i wyżej, Safari 5
    Przeglądarka z obsługą ciasteczek i włączoną obsługą JavaScript
    Zalecany plugin Flash Player w wersji 10.0 lub wyżej.
    Informacja o formatach plików:
    • PDF - format polecany do czytania na laptopach oraz komputerach stacjonarnych.
    • EPUB - format pliku, który umożliwia czytanie książek elektronicznych na urządzeniach z mniejszymi ekranami (np. e-czytnik lub smartfon), dając możliwość dopasowania tekstu do wielkości urządzenia i preferencji użytkownika.
    • MOBI - format zapisu firmy Mobipocket, który można pobrać na dowolne urządzenie elektroniczne (np.e-czytnik Kindle) z zainstalowanym programem (np. MobiPocket Reader) pozwalającym czytać pliki MOBI.
    • Audiobooki w formacie MP3 - format pliku, przeznaczony do odsłuchu nagrań audio.
    Rodzaje zabezpieczeń plików:
    • Watermark - (znak wodny) to zaszyfrowana informacja o użytkowniku, który zakupił produkt. Dzięki temu łatwo jest zidentyfikować użytkownika, który rozpowszechnił produkt w sposób niezgodny z prawem. Ten rodzaj zabezpieczenia jest zdecydowanie bardziej przyjazny dla użytkownika, ponieważ aby otworzyć książkę zabezpieczoną Watermarkiem nie jest potrzebne konto Adobe ID oraz autoryzacja urządzenia.
    • Brak zabezpieczenia - część oferowanych w naszym sklepie plików nie posiada zabezpieczeń. Zazwyczaj tego typu pliki można pobierać ograniczoną ilość razy, określaną przez dostawcę publikacji elektronicznych. W przypadku zbyt dużej ilości pobrań plików na stronie WWW pojawia się stosowny komunikat.
NAZWA I FORMAT
OPIS
ROZMIAR

10,00 zł

Krytyka Polityczna, nr 37-38. Nowoczesność na peryferiach

Indie były i są dla nas wielką niewiadomą. Pozostały krajem tajemniczej egzotyki, gdzie wszystko jest inaczej i bardziej. Nowy orientalizm jest jednak subtelniejszy, często skrywa się za parawanem wrażliwości społecznej. Kiedy załamujemy teatralnie ręc...
10,00 zł

Krytyka Polityczna nr 35-36. Kino-Fabryka

Pierwszy film w dziejach kina przedstawiał robotników wychodzących z fabryki, a kino ze wszystkich dziedzin sztuki w największym chyba stopniu przypomina przemysł. Sam film ma formę towarową – powielany jest w setkach identycznych kopii i ...
19,50 zł

eleWator 30 (4/2019) - Świętość

"eleWator" jest pismem, w którym oprócz najnowszej prozy i poezji uznanych i debiutujących autorów, mieszkających w Polsce oraz za granicą, znaleźć można teksty literackie przetłumaczone na język polski, szkice o literatu...
15,00 zł

Administrator i Menedżer Nieruchomości 11/2019

ADMINISTRATOR i MENEDŻER NIERUCHOMOŚCI to miesięcznik adresowany do zarządców nieruchomości budynkowych: m.in. spółdzielni i wspólnot mieszkaniowych, towarzystw budownictwa społecznego oraz firm zarządzających nieruchomościami. W n...
10,00 zł

SPECIAL OPS 5/2019

SPIS TREŚCI: AKTUALNOŚCI Nowy sprzęt dla SPKP w Warszawie – s.6 Al-Bagdadi wyeliminowany! - s.6 Safe Place 2019 – s.7 Saber Junction 19 – s.7 Trening ze śmigłowcami; Tomasz Łukaszewski - s.8 WORKS 11 w Zielonce; Tomasz Łukaszewski - s...
9,00 zł

Izolacje 11-12/2019

W listopadowo-grudniowym numerze miesięcznika IZOLACJE warto zwrócić uwagę na artykuły traktujące m.in. o analizie techniczno-ekonomiczna źródeł zasilania budynku energooszczędnego, nowym podejściu do określania minimalnej izolacyjności a...
10,00 zł

Elektro.Info 11/2019

Zawartość tematyczną numeru stanowią działy: aparatura łączeniowa, instalacje elektroenergetyczne, automatyka, kable i przewody, ochrona przeciwpożarowa, e.projekt, fotowoltaika, oświetlenie, inteligentny budynek, systemy gwarantowanego zasilania, ochr...
10,00 zł

Wykorzystanie metody termicznej sap-flow do określenia przepływu wody w pędach Physocarpus opulifolius (L.) Maxim. i Spiraea japonica L. oraz sposoby ograniczania stresu wodnego u tych roślin w uprawie kontenerowej

Dostępność zasobów wody słodkiej wysokiej jakości stale zmniejsza się. Na taki stan rzeczy wpływa wiele czynników. Do najważniejszych należą: zmiany klimatyczne, obniżanie i wyczerpywanie się poziomów wodonośnych, wzrost liczby lud...
8,00 zł

Możliwość wykorzystania wybranych wskaźników enzymatycznych do oceny reakcji indyczek rzeźnych na stres niwelowany dodatkiem L-karnityny lub choliny

Zmiana poziomu markerów biochemicznych i morfologicznych krwi oraz aktywności enzymów obrazuje zachodzące zmiany statusu metabolicznego oraz sugeruje skutki, jakimi mogą być fizjologiczne i morfologiczne zmiany w komórkach, pogorsz...

Recenzje

Nikt nie dodał jeszcze recenzji. Bądź pierwszy!