Informacja o cookies
Strona ksiegarnia.pwn.pl korzysta z plików cookies w celu dostarczenia Ci oferty jak najlepiej dopasowanej do Twoich oczekiwań i preferencji, jak również w celach marketingowych i analitycznych. Nasi partnerzy również mogą używać ciasteczek do profilowania i dopasowywania do Ciebie pokazywanych treści na naszych stronach oraz w reklamach. Poprzez kontynuowanie wizyty na naszej stronie wyrażasz zgodę na użycie tych ciasteczek. Więcej informacji, w tym o możliwości zmiany ustawień cookies, znajdziesz w naszej Polityce Prywatności.
Podręczniki akademickie »
MENU
Kurier 0 zł »

Parametryzacja trajektorii manipulatorów z wykorzystaniem wielomianów wyższych stopni(ePrasa)

0.00  [ 0 ocen ]
 Sprawdź recenzje
Rozwiń szczegóły »
  • Wydanie: Lublin, 2016

  • Seria / cykl: Rozprawy Naukowe Uniwersytetu Przyrodniczego w Lublinie

  • Autor: Marek Boryga

  • Wydawca: Uniwersytet Przyrodniczy w Lublinie

  • Formaty:
    PDF
    (Watermark)
    Watermark
    Znak wodny czyli Watermark to zaszyfrowana informacja o użytkowniku, który zakupił produkt. Dzięki temu łatwo jest zidentyfikować użytkownika, który rozpowszechnił produkt w sposób niezgodny z prawem. Ten rodzaj zabezpieczenia jest zdecydowanie najbardziej przyjazny dla użytkownika, ponieważ aby otworzyć książkę zabezpieczoną Watermarkiem nie jest potrzebne konto Adobe ID oraz autoryzacja urządzenia.

Dostępne formaty i edycje
Rok wydania
Cena
12,00
Cena zawiera podatek VAT.
Dodaj do schowka
Wysyłka: online

Parametryzacja trajektorii manipulatorów z wykorzystaniem wielomianów wyższych stopni

Problem planowania trajektorii ruchu manipulatorów jest niezmiernie istotny z punktu widzenia użytkownika. Podczas realizacji dowolnego zadania wykonywanego przez robota niezbędne jest określenie sposobu zmian położenia wszystkich złączy manipulatora. Zadanie planowania trajektorii składa się z dwóch etapów. Pierwszym jest przestrzenne planowanie toru określone we współrzędnych uogólnionych, natomiast drugim jest parametryzacja w dziedzinie czasu. Parametryzację przeprowadza się przez przyjęcie określonych zmian w czasie położenia oraz jego pochodnych. Większość stosowanych sposobów parametryzacji posiada wady, tj. nieciągłość funkcji przyspieszenia lub szarpnięcia, konieczność podziału trajektorii na przedziały i określanie zależności opisujących wielkości kinematyczne oddzielnie dla każdego przedziału (wyłączając planowanie ruchów multipoint, gdzie w złożonych operacjach wymaga się stosowania różnych wartości parametrów kinematycznych w różnych przedziałach czasu), brak możliwości uwzględnienia wartości początkowych i końcowych itd. Ponadto wiele z tych metod, ze względu na zbyt dużą złożoność obliczeniową, ma znaczenie jedynie teoretyczne. Złożoność obliczeniowa jest jedną z nielicznych wad sposobu parametryzacji wykorzystującego wielomiany wyższych stopni. Celem pracy jest opracowanie algorytmu planowania trajektorii ruchu z wykorzystaniem wielomianów wyższych stopni przy jednoczesnym uproszczeniu złożoności obliczeniowej. W pracy zrezygnowano z najczęściej stosowanego opisu wielomianu. Do budowy postaci wielomianu określającego funkcję przyspieszenia wykorzystano krotności miejsc zerowych wielomianu. Efektem takiego podejścia jest konieczność wyznaczenia zaledwie jednego współczynnika wielomianu, niezależnie od jego stopnia. Współczynnik ten może być zachowany dla funkcji prędkości, położenia i szarpnięcia. W pracy przedstawiono analizę literatury i najczęściej stosowane sposoby opisu funkcji wielkości kinematycznych, przedstawiono wielomianowe funkcje położenia, prędkości, przyspieszenia i szarpnięcia oraz wyznaczono współczynniki i czasy ruchu przy ograniczeniu szarpnięcia, przyspieszenia i prędkości, a także zaprezentowano na sześciu przykładach sposób planowania trajektorii manipulatorów wykorzystujący wielomiany wyższych stopni. Wyniki symulacji wskazują na możliwość wykorzystania wielomianów wyższych stopni do planowania trajektorii ruchu manipulatorów, a przedstawione zależności na funkcje położeń, prędkości, przyspieszeń, szarpnięć oraz wyprowadzone zależności na współczynniki i całkowity czas ruchu mogą być wykorzystane jako gotowe wzorce przebiegów wielkości kinematycznych podczas projektowania manipulatorów i maszyn obróbkowych. Przykłady potwierdzają także znaczną efektywność obliczeniową prezentowanego podejścia.

  • Sposób dostarczenia produktu elektronicznego
    Produkty elektroniczne takie jak Ebooki czy Audiobooki są udostępniane online po opłaceniu zamówienia kartą lub przelewem na stronie Twoje konto > Biblioteka.
    Pliki można pobrać zazwyczaj w ciągu kilku-kilkunastu minut po uzyskaniu poprawnej autoryzacji płatności, choć w przypadku niektórych publikacji elektronicznych czas oczekiwania może być nieco dłuższy.
    Sprzedaż terytorialna towarów elektronicznych jest regulowana wyłącznie ograniczeniami terytorialnymi licencji konkretnych produktów.
  • Ważne informacje techniczne
    Minimalne wymagania sprzętowe:
    procesor: architektura x86 1GHz lub odpowiedniki w pozostałych architekturach
    Pamięć operacyjna: 512MB
    Monitor i karta graficzna: zgodny ze standardem XGA, minimalna rozdzielczość 1024x768 16bit
    Dysk twardy: dowolny obsługujący system operacyjny z minimalnie 100MB wolnego miejsca
    Mysz lub inny manipulator + klawiatura
    Karta sieciowa/modem: umożliwiająca dostęp do sieci Internet z prędkością 512kb/s
    Minimalne wymagania oprogramowania:
    System Operacyjny: System MS Windows 95 i wyżej, Linux z X.ORG, MacOS 9 lub wyżej, najnowsze systemy mobilne: Android, iPhone, SymbianOS, Windows Mobile
    Przeglądarka internetowa: Internet Explorer 7 lub wyżej, Opera 9 i wyżej, FireFox 2 i wyżej, Chrome 1.0 i wyżej, Safari 5
    Przeglądarka z obsługą ciasteczek i włączoną obsługą JavaScript
    Zalecany plugin Flash Player w wersji 10.0 lub wyżej.
    Informacja o formatach plików:
    • PDF - format polecany do czytania na laptopach oraz komputerach stacjonarnych.
    • EPUB - format pliku, który umożliwia czytanie książek elektronicznych na urządzeniach z mniejszymi ekranami (np. e-czytnik lub smartfon), dając możliwość dopasowania tekstu do wielkości urządzenia i preferencji użytkownika.
    • MOBI - format zapisu firmy Mobipocket, który można pobrać na dowolne urządzenie elektroniczne (np.e-czytnik Kindle) z zainstalowanym programem (np. MobiPocket Reader) pozwalającym czytać pliki MOBI.
    • Audiobooki w formacie MP3 - format pliku, przeznaczony do odsłuchu nagrań audio.
    Rodzaje zabezpieczeń plików:
    • Watermark - (znak wodny) to zaszyfrowana informacja o użytkowniku, który zakupił produkt. Dzięki temu łatwo jest zidentyfikować użytkownika, który rozpowszechnił produkt w sposób niezgodny z prawem. Ten rodzaj zabezpieczenia jest zdecydowanie bardziej przyjazny dla użytkownika, ponieważ aby otworzyć książkę zabezpieczoną Watermarkiem nie jest potrzebne konto Adobe ID oraz autoryzacja urządzenia.
    • Brak zabezpieczenia - część oferowanych w naszym sklepie plików nie posiada zabezpieczeń. Zazwyczaj tego typu pliki można pobierać ograniczoną ilość razy, określaną przez dostawcę publikacji elektronicznych. W przypadku zbyt dużej ilości pobrań plików na stronie WWW pojawia się stosowny komunikat.
NAZWA I FORMAT
OPIS
ROZMIAR

Inni Klienci oglądali również

Zarządzanie Publiczne nr 2(36)/2016 - Agnieszka Piotrowska-Piątek: Analiza interesariuszy zewnętrznych szkół wyższych – identyfikacja i ocena ich znaczenia przez szkoły wyższ

W numerze [Contents] János Kornai: Czym właściwie jest Kapitał w XXI wieku? Garść uwag na temat książki Thomasa Piketty’ego [So what is Capital in the Twenty-First Century? Some notes on Piketty’s book], doi: 10.15678/ZP.2016.36.2.01...

Studia Regionalne i Lokalne nr 2(64)/2016 - Mariusz Malinowski: Potencjał ludzki a efektywność ekonomiczna przedsiębiorstw – wykorzystanie metod taksonomicznych w ujęciu regionalnym

Artykuły [Articles] Paweł Swianiewicz, Julita Łukomska: Lokalna konkurencja podatkowa w Polsce [Local tax competition in Poland], doi: 10.7366/1509499526401, s. 5–29; Piotr Werner: Efekt odbicia w rozwoju technologii informacyjnych i komunikacyjn...
5,00 zł

Sprawy Międzynarodowe 2/2015 - Istota i uniwersalność rosyjskiego modelu wojny hybrydowej wykorzystanego na Ukrainie

"Sprawy Międzynarodowe" są unikatowym kwartalnikiem poświęconym teorii i praktyce polityki zagranicznej i stosunków międzynarodowych. Ukazujące się od 1948 roku, stanowią forum debaty i prezentacji polskiej myśli na temat problematyki ...

„Problemy Edukacji, Rehabilitacji i Socjalizacji Osób Niepełnosprawnych”. T. 23, nr 2/2016 - 05 Od analizy sekwencji do rekonstrukcji dialogiczności –wykorzystanie metody dokumentarnej

Kolejny numer czasopisma Problemy Edukacji, Rehabilitacji i Socjalizacji Osób Niepełnosprawnych (2/2016, tom XXIII) zawiera zbiór tekstów ukazujących metodologiczne i metodyczne zagadnienia interdyscyplinarnych badań nad niepełnosp...

Za i przeciw wartości godziwej w rachunkowości. Problemy stosowania i wykorzystania wartości godziwej. SE 126

Pomiar wartości ekonomicznej zasobów zaangażowanych w działalność gospodarczą wyraża osąd co do uznania ich jako źródła generowania korzyści. Wartość godziwa nie jest definiowana jednoznacznie, uznaje się, że jest ona kombinacją ró...

Wieś i Rolnictwo nr 3(172)/2016 - Danuta Guzal-Dec, Magdalena Zwolińska-Ligaj: Natura 2000 w województwie lubelskim – bariera czy wykorzystana szansa rozwoju samorządów gminnych? [Natura 2000 in the Lublin Voivodeship – A Development Barrier or Opportunit

W numerze [Contents] Bazyli Czyżewski, Anna Matuszczak: Determinanty nożyc cen w rolnictwie krajów Unii Europejskiej o zróżnicowanej strukturze agrarnej [Determinants of the Price Scissors in Agriculture of the European Union Member State...
2,50 zł

Linguarum Silva. T. 4: W kręgu zagadnień języka i tekstu - 11 Wykorzystanie pomiarów antropometrycznych w badaniach artykulacji samogłosek (na materiale polskim)

Czwarty tom „Linguarum Silva” zatytułowany "W kręgu zagadnień języka i tekstu" składa się z trzech części. W pierwszej z nich – "W kręgu zagadnień historii języka i dawnych tekstów" – znalazło się pięć...
4,60 zł

Psychologia Społeczna nr 4(39)/2016 - Amadeusz Citlak: O empirycznym wykorzystaniu teorii kratyzmu Władysława Witwickiego [Władysław Witwicki’s pursuit of kratyzm theory: The problem of empirical application]

W numerze [Contents] Profesor Andrzej Szmajke – wspomnienie [Professor Andrzej Szmajke – in memoriam], s. 386–387. Artykuły [Articles] Michał Parzuchowski, Konrad Bocian, Bogdan Wojciszke: Od skrajności do codzienności: współcz...
3,00 zł

„Chowanna” 2014. T. 1 (42): Jakość życia młodego pokolenia w perspektywie psychopedagogicznej i społecznej - 16 Poczucie osamotnienia a jakość życia młodzieży z niepełnosprawnością intelektualną w stopniu lekkim

Red. naczelny Ewa Syrek, red. części monograficznej Ewa Wysocka Prezentowany Czytelnikowi tom jest w jego części monograficznej próbą przedstawienia sposobu doświadczania życia i oceny jego jakości w sposób wielowymiarowy (holistyczny), i...

Recenzje

Nikt nie dodał jeszcze recenzji. Bądź pierwszy!