Ukończył studia z filozofii na Uniwersytecie Warszawskim i poboczne studia na anglistyce. Zajmował się socjologią medycyny w Instytucie Filozofii i Socjologii PAN oraz w Mershon Center w Ohio. Pracował w Zakładzie Etyki Instytutu Filozofii UW i został pierwszym kierownikiem Zakładu Filozofii Analitycznej na UW. Jako visiting professor uczył w Indiana University i w Notre Dame University. Przez rok prowadził zajęcia w Viadrinie (Frankfurt nad Odrą).
Pracował w Wyższej Szkole Nauk Społecznych „Pedagogium”, w Akademii Pedagogiki Specjalnej, Krajowej Szkole Administracji Publicznej i w Uczelni Łazarskiego. Przez jedną kadencję był prodziekanem Wydziału Filozofii i Socjologii UW oraz przez jedną kadencję – prorektorem UW. Od reaktywowania „Przeglądu Filozoficznego” w 1992 roku jest jego redaktorem naczelnym. Był wielokrotnie wybierany do Komitetu Nauk Filozoficznych PAN. Jest autorem Relatywizmu etycznego (1981), Etyki w działaniu (2001) oraz dwóch podręczników etyki dla szkół średnich. Wraz z Bogdanem Dziobkowskim prowadzi Bibliotekę Przeglądu Filozoficznego, w ramach której ukazały się tomy: Panorama współczesnej filozofii (2016); Marksizm. Nadzieje i rozczarowania (2017); Filozofia religii. Kontrowersje (2018).