Podstawy robotyzacji. Laboratorium

• Druk: 2021
• Autor: Marcin Wiśniewski
• Wydawca: Wydawnictwo Politechniki Poznańskiej

Niniejszy podręcznik akademicki powstał z myślą o przyszłych inżynierach. Jego celem jest przede wszystkim ułatwienie im obsługi robotów przemysłowych i zrozumienie podstawo-wych procedur. Skrypt stanowi zbiór kilkunastu ćwiczeń laboratoryjnych obejmujących bu-dowę i programowanie robota przemysłowego IRB-140 firmy ABB w trybie offline. Opraco-wanie zawiera także podstawy obsługi programu RobotStudio przeznaczonego do projekto-wania i monitorowania stacji zrobotyzowanych zbudowanych z zastosowaniem robotów firmy ABB. Ponadto omówiono w nim niezwykle ważne zagadnienie dokładności i powtarzalności pozycjonowania robota przemysłowego, które warunkuje jego prawidłową pracę na linii pro-dukcyjnej. W skrypcie zaprezentowano również ciekawą opcję programu RobotStudio, tj. Si-gnal Analyzer – funkcję, która umożliwia wyświetlanie i analizowanie sygnałów z kontrolera robota oraz, co ważne, służy do optymalizacji programu robota, śledzenia kolejności załączania sygnałów oraz sprawdzania obciążenia silnika.

• Kategorie:
  1. Ebooki i Audiobooki »
  2. Ebooki »
  3. Ebooki popularnonaukowe i specjalistyczne »
  4. Technika
• Język wydania: polski
• ISBN: 978-83-7775-629-4
• ISBN druku: 978-83-7775-629-4
• Liczba stron: 104

Przedmowa   9
1. WPROWADZENIE  11
	1.1. Program ćwiczeń laboratoryjnych   11
	1.2. Postanowienia ogólne  11
	1.3. Zawartość sprawozdania  12
	1.4. Przepisy porządkowe 12
	1.5. Bezpieczeństwo pracy z robotami 12
	1.6. Regulamin pracowni komputerowej  13
	1.7. Warunki uzyskania oceny pozytywnej z laboratorium   13
2. ĆWICZENIE LR-1. BUDOWA I DZIAŁANIE ROBOTA PRZEMYSŁOWEGO IRB-140   14
	2.1. Przeznaczenie stanowiska i cel ćwiczenia   14
	2.2. Zastosowanie robota  14
	2.3. Budowa robota przemysłowego IRB-140 firmy ABB   14
	2.4. Parametry techniczne części manipulacyjnej robota IRB-140   24
	2.5. Budowa serwomechanizmu napędu  28
	2.6. Układ sterowania robota (USR)  28
		2.6.1. Szafa sterownicza – sterownik IRC5   29
		2.6.2. Panel programowania FlexPendant   31
		2.6.3. Zespoły funkcjonalne układu sterowania   34
		2.6.4. Funkcje układu sterowania 35
	2.7. Uruchamianie robota i sterowanie nim   36
	2.8. Przebieg ćwiczenia   39
	2.9. Zadania kontrolne  40
	2.10. Zawartość sprawozdania  40
3. ĆWICZENIE LR-2. OBSŁUGA I PROGRAMOWANIE (I) ROBOTA PRZEMYSŁOWEGO IRB-140  41
	3.1. Przeznaczenie stanowiska i cel ćwiczenia   41
	3.2. Punkty osobliwe  41
	3.3. Układy współrzędnych zrobotyzowanego stanowiska   43
	3.4. Struktura programu 45
	3.5. Przebieg ćwiczenia   50
	3.6. Zadania kontrolne  51
	3.7. Zawartość sprawozdania   51
4. ĆWICZENIE LR-3. OBSŁUGA I PROGRAMOWANIE (II) ROBOTA PRZEMYSŁOWEGO IRB-140  52
	4.1. Przeznaczenie stanowiska i cel ćwiczenia   52
	4.2. Przebieg ćwiczenia   53
	4.3. Zadania kontrolne  53
	4.4. Zawartość sprawozdania   53
5. ĆWICZENIE LR-4. ROZPOCZĘCIE PRACY Z PROGRAMEM ROBOTSTUDIO. OBSŁUGA WIRTUALNEGO PANELU STEROWANIA FLEXPENDANT (ROBOTA IRB-140)  54
	5.1. Przeznaczenie stanowiska i cel ćwiczenia   54
	5.2. ABB RobotStudio 54
	5.3. Rozpoczęcie pracy z programem 54
		5.3.1. Pasek zadań – moduły 56
		5.3.2. Interfejs użytkownika  56
	5.4. Uruchomienie i obsługa wirtualnego panelu programowania FlexPendant  58
	5.5. Przebieg ćwiczenia   60
	5.6. Zawartość sprawozdania   60
6. ĆWICZENIE LR-5. BUDOWA WIRTUALNEGO STANOWISKA ZROBOTYZOWANEGO. PROGRAMOWANIE TRAJEKTORII RUCHU ROBOTA PRZEMYSŁOWEGO IRB-140 61
	6.1. Przeznaczenie stanowiska i cel ćwiczenia   61
	6.2. Budowa wirtualnego stanowiska zrobotyzowanego  61
	6.3. Programowanie trajektorii ruchów robota przemysłowego  62
	6.4. Przebieg ćwiczenia   66
	6.5. Zawartość sprawozdania   66
7. ĆWICZENIE LR-6. OBSŁUGA WEJŚĆ/WYJŚĆ SYSTEMOWYCH ROBOTA PRZEMYSŁOWEGO IRB-140  67
	7.1. Przeznaczenie stanowiska i cel ćwiczenia   67
	7.2. Wejścia/wyjścia systemowe  67
	7.3. Działanie sensora w wirtualnej stacji zrobotyzowanej  67
	7.4. Przebieg ćwiczenia   69
	7.5. Zadania kontrolne  70
	7.6. Zawartość sprawozdania   70
8. ĆWICZENIE LR-7. PROGRAMOWANIE ZROBOTYZOWANEGO STANOWISKA MONTAŻOWEGO 71
	8.1. Przeznaczenie stanowiska i cel ćwiczenia   71
	8.2. Stanowisko montażowe  71
	8.3. Przebieg ćwiczenia   72
	8.4. Zawartość sprawozdania   72
9. ĆWICZENIE LR-8. WERYFIKACJA STRUKTURY PROGRAMU ZAPROJEKTOWANEGO STANOWISKA MONTAŻOWEGO   73
	9.1. Przeznaczenie stanowiska i cel ćwiczenia   73
	9.2. Przebieg ćwiczenia   73
	9.3. Zawartość sprawozdania   73
10. ĆWICZENIE LR-9. PROGRAMOWANIE INSTRUKCJI WARUNKOWYCH, WEJŚĆ/WYJŚĆ SYSTEMOWYCH ROBOTA PRZEMYSŁOWEGO IRB-140 74
	10.1. Przeznaczenie stanowiska i cel ćwiczenia  74
	10.2. Wejścia/wyjścia systemowe 74
	10.3. Przebieg ćwiczenia  75
	10.4. Zadania kontrolne   75
	10.5. Zawartość sprawozdania  76
11. ĆWICZENIE LR-10. BADANIE POWTARZALNOŚCI POZYCJONOWANIA ROBOTA IRB-140 77
	11.1. Przeznaczenie stanowiska i cel ćwiczenia  77
	11.2. Wstęp   77
	11.3. Czynniki wpływające na dokładność i powtarzalność pozycjonowania robotów przemysłowych  79
	11.4. Opis ćwiczenia  81
	11.5. Przebieg ćwiczenia  85
	11.6. Zawartość sprawozdania  85
12. ĆWICZENIE LR-11. ZASTOSOWANIE FUNKCJI SIGNAL ANALYZER W PROGRAMOWANIU ROBOTA IRB-140   87
	12.1. Przeznaczenie stanowiska i cel ćwiczenia  87
	12.2. Funkcja Signal Analyzer  87
	12.3. Przebieg ćwiczenia  88
	12.4. Zawartość sprawozdania  90
DODATEK A. WEJŚCIA I WYJŚCIA ZROBOTYZOWANEGO STANOWISKA W PROGRAMIE ROBOTSTUDIO  91
DODATEK B. WEJŚCIA I WYJŚCIA ZROBOTYZOWANEGO STANOWISKA WYPOSAŻONEGO W ROBOTA IRB-140   94
DODATEK C. PRZYKŁADOWY PROGRAM GŁÓWNY I PODPROGRAMY W MODULE MAIN ROBOTA IRB-140  98
DODATEK D. FORMULARZ SPRAWOZDANIA 102
Literatura   103