Podstawy regulacji automatycznej

• Druk: 2008
• Autor: Karol Rumatowski
• Wydawca: Wydawnictwo Politechniki Poznańskiej

Ujęto w nim zagadnienia analizy czasowej i częstotliwościowej liniowych stacjonarnych układów regulacji o działaniu ciągłym i dyskretnym oraz układów regulacji nieliniowej na przykładzie regulacji dwu- i trójpołożeniowej. Celem podręcznika jest ułatwienie studiowania przedmiotu „ automatyka” na kierunku automatyka i robotyka oraz przedmiotu „automatyka i regulacja automatyczna” na kierunku elektrotechnika. Zawarty w nim materiał umożliwia zapoznanie się z zasadami działania oraz właściwościami elementów i układów automatyki

• Kategorie:
  1. Ebooki i Audiobooki »
  2. Ebooki »
  3. Ebooki popularnonaukowe i specjalistyczne »
  4. Technika
• Język wydania: polski
• ISBN: 978-83-7143-819-6
• ISBN druku: 978-83-7143-819-6
• Liczba stron: 290

PRZEDMOWA 5
WYKAZ WAŻNIEJSZYCH OZNACZEŃ 7
1. POJĘCIA PODSTAWOWE 9
2. CHARAKTERYSTYKI STATYCZNE I PODZIAŁ UKŁADÓW REGULACJI AUTOMATYCZNEJ 12
	2.1. Charakterystyki statyczne 12
	2.2. Podział układów regulacji automatycznej 15
3. UKŁADY LINIOWE REGULACJI CIĄGŁEJ 19
	3.1. Metody opisu matematycznego stacjonarnych układów liniowych o jednym wejściu i jednym wyjściu 19
		3.1.1. Metoda równań Lagrange’a 19
		3.1.2. Równanie wejścia–wyjścia 20
		3.1.3. Przekształcenie Laplace’a 22
		3.1.4. Transmitancja operatorowa i widmowa 28
		3.1.5. Charakterystyki czasowe i częstotliwościowe 35
		3.1.6. Metoda przestrzeni stanów 38
	3.2. Podstawowe elementy liniowe układów regulacji 50
		3.2.1. Element bezinercyjny (proporcjonalny) 50
		3.2.2. Element inercyjny I rzędu 52
		3.2.3. Element inercyjny II rzędu 57
		3.2.4. Element dwuinercyjny 62
		3.2.5. Element oscylacyjny II rzędu 68
		3.2.6. Element n-inercyjny 83
		3.2.7. Element całkujący 85
		3.2.8. Element całkujący z inercją 88
		3.2.9. Element różniczkujący 92
		3.2.10. Element różniczkujący z inercją 95
		3.2.11. Element opóźniający 99
	3.3. Statyczne i astatyczne obiekty regulacji 102
		3.3.1. Obiekty statyczne 102
		3.3.2. Obiekty astatyczne 105
	3.4. Przekształcanie schematów blokowych 108
	3.5. Stabilność liniowych układów regulacji automatycznej 114
		3.5.1. Badanie stabilności układu na podstawie transmitancji operatorowej 114
		3.5.2. Badanie stabilności układu na podstawie równania stanu 117
		3.5.3. Kryteria stabilności119
		3.5.4. Metoda linii pierwiastkowych 129
		3.5.5. Metoda przestrzeni i płaszczyzny fazowej  133
	3.6. Regulatory  137
		3.6.1. Regulator proporcjonalny (P)   137
		3.6.2. Regulator proporcjonalno-całkujący (PI)   139
		3.6.3. Regulator proporcjonalno-różniczkujący (PD)  144
		3.6.4. Regulator proporcjonalno-całkująco-różniczkujący (PID)  149
		3.6.5. Regulator rozmyty  157
	3.7. Jakość regulacji 159
		3.7.1. Dokładność statyczna   159
		3.7.2. Wskaźniki jakości dotyczące odpowiedzi skokowej 164
		3.7.3. Zjawisko windup 167
		3.7.4. Wskaźniki jakości dotyczące charakterystyki częstotliwościowej  169
		3.7.5. Całkowe wskaźniki jakości   171
		3.7.6. Zagadnienie wrażliwości  173
	3.8. Związki między charakterystykami częstotliwościowymi układów otwartego i zamkniętego   177
		3.8.1. Wykresy Halla  177
		3.8.2. Wykresy Nicholsa   180
	3.9. Analiza wpływu typu i nastaw regulatora na jakość regulacji  183
		3.9.1. Układ regulacji z obiektem statycznym 183
		3.9.2. Układ regulacji z obiektem astatycznym  192
	3.10. Korekcja w układach regulacji  197
		3.10.1. Rodzaje korekcji  197
		3.10.2. Korekcja szeregowa 198
		3.10.3. Korekcja równoległa  201
		3.10.4. Korekcja ze sprzężeniem zwrotnym  204
4. UKŁADY LINIOWE REGULACJI DYSKRETNEJ 206
	4.1. Wprowadzenie  206
	4.2. Modele dyskretne obiektów regulacji 208
		4.2.1. Dyskretne równanie wejścia–wyjścia 208
		4.2.2. Przekształcenie Z   210
		4.2.3. Transmitancja dyskretna  218
		4.2.4. Dyskretne równania stanu i równanie wyjścia  220
	4.3. Stabilność liniowych układów regulacji dyskretnej 237
		4.3.1. Warunek stabilności 237
		4.3.2. Kryteria stabilności  240
	4.4. Regulacja impulsowa   244
		4.4.1. Impulsator idealny  245
		4.4.2. Impulsator rzeczywisty   245
		4.4.3. Transmitancja dyskretna układu regulacji impulsowej   246
		4.4.4. Analiza układu regulacji impulsowej   249
	4.5. Regulacja cyfrowa  251
		4.5.1. Wprowadzenie  251
		4.5.2. Próbkowanie i kwantowanie  252
		4.5.3. Ekstrapolator rzędu zerowego 254
		4.5.4. Regulator cyfrowy PID   254
		4.5.5. Transmitancja dyskretna układu regulacji cyfrowej 256
		4.5.6. Analiza układu regulacji cyfrowej  265
	4.6. Związek między dyskretnymi i ciągłymi charakterystykami częstotliwościowymi  267
5. NIELINIOWE UKŁADY REGULACJI  270
	5.1. Regulacja dwupołożeniowa – metody analizy 270
		5.1.1. Metoda klasyczna   271
		5.1.2. Metoda płaszczyzny fazowej   274
		5.1.3. Metoda funkcji opisującej 276
	5.2. Regulacja trójpołożeniowa – metody analizy   280
		5.2.1. Metoda klasyczna 282
		5.2.2. Metoda płaszczyzny fazowej   283
		5.2.3. Metoda funkcji opisującej   286
BIBLIOGRAFIA    289